朝鲜战争（1950-1953）结束后直至20世纪80年代末，苏联对朝鲜半岛的政策是单边的：苏联仍然忠实于其对朝鲜的盟国义务，但不承认韩国。
对朝鲜半岛政策的转变出现在20世纪80年代末：莫斯科在改革和苏联外交政策变化时期放弃了无条件支持朝鲜对抗韩国和美国，并开始与韩国改善关系。朝鲜与苏联保持距离，并开始非常怀疑朝鲜旨在单方面裁军和与西方和解的外交政策举措。
20世纪90年代下半叶，俄罗斯外交部领导层开始认识到有必要采取措施，停止忽视俄罗斯在朝鲜半岛的利益。在去意识形态化的基础上与朝鲜民主主义人民共和国关系正常化被认为是实现这一目标的务实手段。一个重要成果是2000年2月9日签署了新的国家间睦邻友好合作条约，其中不包含提供军事援助的条款，这使得双边关系具有军事同盟的性质。
2000年7月，俄罗斯总统普京历史上首次对朝鲜进行正式访问，并在平壤签署了联合声明。其内容有11点，确定了两国各领域关系发展的方向。
2001年7月至8月，朝鲜领导人金正日应总统普京邀请对俄罗斯联邦进行首次正式访问。此次旅行历时24天。金正日访问俄罗斯的大部分时间都是在火车上度过的。8月8日，弗拉基米尔·普京和金正日在莫斯科举行简短会晤，随后签署了《莫斯科宣言》。《莫斯科宣言》的文本在很多方面与《平壤宣言》相似。
《莫斯科宣言》和《平壤宣言》构成了俄朝关系的法律基础。
2002年8月，朝鲜国防委员会委员长金正日访问俄罗斯远东地区。 8月23日，俄罗斯总统普京与朝鲜领导人金正日在符拉迪沃斯托克举行谈判。 2011年8月，金正日再次来到俄罗斯，访问了远东和西伯利亚等地区。
8月24日，俄罗斯总统梅德韦杰夫与金正日在乌兰乌德举行谈判。两国领导人讨论了加强政治对话、扩大人道主义和地区间接触、经贸合作、恢复六方谈判解决朝鲜半岛核问题等问题。此次峰会的主要实际成果是解决了朝鲜欠俄罗斯前苏联贷款问题。90%的债务（109 亿美元）被永久注销。
继2014年莫斯科与西方关系出现复杂化之后，莫斯科与平壤之间出现了新一轮的活跃关系。朝鲜是投票反对宣布克里米亚公投无效的联合国大会决议的国家之一。
平壤在2016年至2017年间加速发展核导弹计划，使俄朝关系的发展变得复杂化。朝方明确表示，发展合作不可能脱离朝鲜半岛局势和平壤核导试验。同时，继续寻找缓和地区紧张局势的途径，尽快恢复解决半岛核问题的六方谈判。
2019年4月24日至26日，金正恩首次访问俄罗斯，期间在符拉迪沃斯托克与俄罗斯总统普京首次会晤。面对面谈判持续了两个小时，随后延长了一个半小时，双方讨论了俄朝关系的历史和发展前景，以及解决朝鲜半岛核问题的问题。朝鲜半岛局势。会后，两国领导人没有发表联合声明，也没有签署任何文件。然而，这被称为历史性的——两国元首在长时间中断后首次同意建立双边合作。
2023年9月12日至17日，朝鲜国务委员长金正恩乘坐装甲列车抵达滨海边疆区访问俄罗斯。
9月13日，俄罗斯总统普京与朝鲜国务委员长金正恩在东方航天发射场举行会谈。朝鲜领导人对俄罗斯的访问并未就此结束。 9月15日，金正恩参观阿穆尔河畔共青城飞机工厂，评估俄罗斯苏-35战斗机的演示飞行。随后，金正恩与时任国防部长绍伊古一起抵达符拉迪沃斯托克的太平洋舰队沙波什尼科夫元帅号护卫舰。
朝鲜领导人在访问符拉迪沃斯托克期间，与滨海边疆区州长奥列格·科热米亚科举行会谈，访问远东联邦大学并会见朝鲜学生。这位政治家观看了马林斯基剧院滨海边疆区舞台上的芭蕾舞剧《睡美人》。
金正恩在与普京会面时指出，他在俄罗斯受到了热烈欢迎。朝鲜称这次会议是划时代的事件。朝鲜朝中社指出，国家元首对俄罗斯的访问是在“俄朝关系发展的重要时期”进行的。
俄罗斯联邦和朝鲜外交政策部门密切互动。7年来，两国外长实现正式互访，并在多个国际场合定期会晤。
两国部委和部门之间正在发展合作，包括在安全领域。 2023年7月底，俄罗斯时任国防部长绍伊古率俄罗斯军事代表团访问平壤，抵达朝鲜参加1950-1953间的朝鲜人民卫国战争胜利70周年庆祝活动。俄罗斯时任国防部长谢尔盖·绍伊古与朝鲜国防部长康顺南在平壤举行谈判。
议会间交往对俄朝关系发展发挥着重要作用。 2018年9月，俄罗斯联邦委员会主席瓦连京娜·马特维延科率俄罗斯议会代表团参加朝鲜民主主义人民共和国成立70周年庆祝活动。
俄罗斯主张通过政治和外交手段解决朝鲜半岛冲突，并认为“减少对抗程度和不可接受的风险、加强信任并兼顾各方利益是最终长期调解朝鲜半岛局势的唯一可能途径”。
2022年5月，俄罗斯不支持美国在联合国安理会起草的一项旨在进一步收紧对朝制裁的决议草案。
俄罗斯是朝鲜的传统贸易伙伴。 2023年11月，俄朝政府间委员会俄罗斯部分联合主席、俄罗斯自然资源和环境部部长亚历山大·科兹洛夫指出，年初以来俄朝两国的贸易额超过2800万美元。
俄罗斯对朝鲜的主要出口是农产品。俄罗斯向朝鲜出售面粉、玉米和豆油。
一个潜在的发展领域是地下资源的利用。俄罗斯和朝鲜同意对金矿、稀土矿和铁矿进行联合地质勘探，以及对碳氢化合物进行海上勘探。
俄罗斯定期通过双边和国际组织向朝鲜提供人道主义援助。