总统就职仪式在委内瑞拉最高法院大厅内进行，根据宪法，他应该在全国代表大会宣誓，但是反对派控制的议会被禁止参与委内瑞拉政治生活，因此就职仪式在最高法院内举行。根据委内瑞拉宪法第231条规定，如果国家元首无法在议会宣誓，则可以在最高法院安排仪式。
出席就职典礼的领导人包含古巴元首迪亚斯-卡内尔、玻利维亚总统莫拉莱斯、萨尔瓦多总统塞伦、尼加拉瓜总统奥尔特加、土耳其副总统奧克塔伊、中国农业农村部部长韩长赋、石油输出国组织秘书长巴尔金都、阿布哈兹总统哈吉姆巴、南奥塞梯总统比比洛夫。率领俄罗斯代表团的是俄联邦委员会副主席乌马哈诺夫。此外，包括美国、利马集团成员国以及其他国家拒绝承认马杜罗新任期的合法性。